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最近在搞ROS和Gazebo （是不是最近搞的东西有点多？），一个需求是希望Gazebo的world文件能够通过相对路径的方式引用保存在其他ros package内的文件。经过一番google，最后的解决方案是在包含有资源的package的package.xml文件最后，通过<export>标签来增加Gazebo搜索model的路径，然后在world文件中使用形如<uri>model://<ros package>/<dir name>/mesh.dae</uri>的资源描述。使用的<export>标签如下

参考：

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